Systèmes mécaniques articulés et robotique

Comprendre les notions théoriques de base de la robotique industrielle (référentiels, transformations, angles d’Euler, cinématique directe, cinématique inverse, singularités), et apprendre à les utiliser en pratique.

À la fin de ce cours, les étudiants seront capables :

·         de décrire et donner la pose d’une pièce en spécifiant sa position et son orientation par rapport à un référentiel donné;

·         connaître les angles d’Euler et comprendre la différence entre les nombreuses conventions;

·         de développer les transformations homogènes d’un robot pour mieux connaître le modèle mathématique interne utilisé par les robots industriels;

·         de relier la modélisation mathématique à son application en programmation;

·         pouvoir résoudre la cinématique inverse pour comprendre les transformations entre l’espace cartésien et les variables articulaires.