Robotique industrielle

Suite à ce cours, l’étudiant doit comprendre, les notions théoriques de base de la robotique industrielle (référentiels, transformations, cinématique directe, cinématique inverse, singularités), modélisation dynamique, génération de mouvement, étalonnage géométrique et modélisation géométrique des robots parallèles.

À la fin de ce cours, les étudiants seront capables de:

  • décrire et donner la pose d’une pièce en spécifiant sa position et son orientation par rapport à un référentiel donné;
  • développer les transformations homogènes d’un robot pour mieux connaître le modèle mathématique interne utilisé par les robots industriels;
  • relier la modélisation mathématique à son application en programmation (élaboration de programmes avancés et compréhension du fonctionnement interne du robot);
  • pouvoir résoudre la cinématique inverse pour comprendre les transformations entre l’espace cartésien et les variables articulaires;
  • savoir calculer les vitesses cartésiennes et les vitesses articulaires, et connaître les configurations singulières d’un robot pour pouvoir les éviter;
  • Savoir modéliser un robot et faire l’étalonnage géométrique.