Systèmes mécaniques articulés et robotique
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Comprendre les notions théoriques de base de la robotique industrielle (référentiels, transformations, angles d’Euler, cinématique directe, cinématique inverse, singularités), et apprendre à les utiliser en pratique.
À la fin de ce cours, les étudiants seront capables :
· de décrire et donner la pose d’une pièce en spécifiant sa position et son orientation par rapport à un référentiel donné;
· connaître les angles d’Euler et comprendre la différence entre les nombreuses conventions;
· de développer les transformations homogènes d’un robot pour mieux connaître le modèle mathématique interne utilisé par les robots industriels;
· de relier la modélisation mathématique à son application en programmation;
· pouvoir résoudre la cinématique inverse pour comprendre les transformations entre l’espace cartésien et les variables articulaires.
- معلم: Mohamed SLAMANI